A cet endroit s'élevait probablement une église dédiée à Saint Martin du Mont Rocheux, édifiée vers la fin de la vie de saint Céneri aux alentours de l'an 670 et détruite en 903 par les barbares Normands.
L'emplacement recèle de nombreux sarcophages de l'époque mérovingienne ou plus vraisemblablement carolingienne, en tout cas datés entre le 8ème et le 10ème siècle.
Lors de son édification au 11ème siècle l'église comprend le transept et ses deux absidioles, le choeur et l'abside. Ce n'est qu'au 12ème siècle que l'on construit le clocher, massif mais cependant très élégant, et que l'on y adjoint la nef.
Vers la fin du 14ème siècle, des aménagements sont entrepris : ouverture des fenêtres du transept dans le style gothique de l'époque et construction des contreforts extérieurs sur les murs latéraux de la nef.
Au 19ème siècle, les deux fenêtres romanes du choeur et les six de la nef sont murées et remplacées par de grandes fenêtres néo-gothiques en vogue à l'époque. Aujourd'hui seules les fenêtres de la nef ont pu être remises dans leur configuration romane
A l'intérieur de l'église, on remarque tout d'abord le contraste entre les murs de la nef et ceux du choeur recouverts de peintures murales des 14ème et 15ème siècles mais dont on peut penser que les plus anciennes remontent jusqu'au 12ème siècle. Ces fresques, recouvertes en 1650 sous un badigeon de plâtre et de chaux furent à nouveau mises à jour en 1856.
C'est en 1886 que l'église fut classée monument historique.